松下机器人电池如何更换?

2020-08-11 09:43:59 深圳市创新易电子科技有限公司

一、概述

1.编码器备份电池:

此电池为3.6V专用锂基电池,用于断电状态下编码器数据的备份。在机器人正常运转的情况下,电池可使用2年(自出厂之日起),如设备非连续运转,由于耗电量加大,造成电池寿命减少,一般为1—1.5年。由于电池完全耗尽后再进行更换,会对现有程序造成影响,所以建议用户根据自身实际使用情况提前进行更换。旧型号:VR-008A(6A、6C)新型号:TA-1000(1000/1600/1800)需要6节电池。

纽扣电池

2.编码器备份电池的位置:

电池固定在机器人本体内的3块编码器电源板内,共有电池6节。

外部轴的编码器电源板固定在外部轴侧板上,每轴有电池2节。


3、编码器复位用短路断子:

对于VR-006、VR-008机器人RT-UA、FA-RW、BW-TW每两轴共

用一块编码器电源板,每块电源板上有两个短路断子对应于两个轴。

RE1 RST → RT、FA、BW

RE2 RST → UA、RW、TW


二、电池的更换

3.注意事项:

当电池耗尽后,开机时示教盒上会出现提示信息要求对相应的轴进

行编码器复位。此时需更换电池,并按要求进行相应轴的编码器复位,进行此项工作前尽量不要操作机器人,防止各轴偏离原点位置。设备长时间断电再度使用时易出现此现象,因此设备长时间停用前尽可能使机器人处于原点位置。

4.电池更换顺序

1)关闭机器人电源。

2)打开本体上的防护盖,将各轴的旧电池取出。

3)闭合机器人电源,并等待30秒以上,否则会造成新电池过渡放电。

4)再度关闭机器人电源。

5)将新电池安装固定好后先不要安装防护盖,接下来进行编码器复位。


三、编码器复位

注意只对示教盒上显示所要求复位的轴进行编码器复位。因为只有这些轴的编码器电池已耗尽,所保存的数据丢失需重新复位,其他轴的数据没有丢失,更换新电池后无需复位。复位时先闭合机器人电源,示教盒上将提示什么轴需要编码器复位,找到轴所对应的编码器电源板及所对应的短路端子,用导线将正确的端子进行短路,直到此轴在示教盒的提示上消失,如此重复操作直到提示中的所有轴都消失。将各处保护盖安装好,接下来是原点调整。


四、原点调整

原点调整就是操作机器人,将编码器复位的轴的标记对好。如果此时机器人各轴正好处在原点位置,则无需再对标记,只要让机器人记住当前位置即可,方法以后叙述。对于电池没有完全耗尽的轴,虽然更换了新电池,由于没有进行编码器复位,所以不需要原点调整。


五、后期工作

检查各处是否已安装固定好,然后在低速下对原有程序进行跟踪,并加以修正,因为在对标记时多少会有误差,造成现有轨迹偏离,但不影响以后编制的程序。也正是基于以上原因,才建议用户稍微提前一点时间更换电池,以防止给生产带来不便。最后将电池更换的时间记录下来,以便日后维修或下次更换时作为参考。

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