爱普生EPSON机器人编码器电池更换

2020-08-15 08:56:28 深圳市创新易电子科技有限公司

此电池为3.6V专用锂电池(编号TOSHIBAER6VCT)用于断电状态的编码器数据备份。

电池的更换

1.注意事项

电池耗尽后,开机时示教器上会出现提示信息要求对相应的轴进行编码器复位,,此时需更换电池,并按要求进行相应轴的编码器复位。进行此工作前尽量不要操作机器人,防止各轴偏离远点位置,设备长时间断电再度使用时易出现此现象,因此设备长时间停止使用前尽可能使机器人处于远点位置。

2.电池更换次序

(1) 备份机器人系统所有数据(包括原点、程序等等)

(2) 关闭机器人电源

(3) 打开本体.上的防护盖,将各轴的旧电池取出

(4)闭合机器人电源,并等待30秒以上,否则会造成新电池过渡放电。再度关闭机器人电源。

(5) 将新电池安装固定好后先不要安装防护盖,接下来进行编码器复位。

(6)更换完毕后检验备份数据。

3.编码器复位

注意只对示教器上显示所要求复位的轴进行编码器复位,因为只有这些轴的编码器电池已耗尽,所保存的数据丢失需重新复位。其他轴的数据没有丢失,更换新电池后无需复位。复位时先闭合机器人电源,示教器上将提示什么轴需要编码器复位,找到轴所对应的编码器电源板其所对应的短路端子,用导线将正确的端子进行短路,直到此轴在示教器上的提示消失,如此重复操作直到提示中的所有轴都消失,将各处保护盖安装好,接下来是原点调整。机器人RT-UA、FA-RW、BW-TW每两轴共用-块编码器电源板,每块电源板上有两个短路端子对应的两个轴RE1RST- -RT、FA、BW ;RE2RST- UA、RW、TW.外部轴短路端子为本体内编码器电源线缆蓝色塑料接头上的13,16号线,接头上标有其所对应的轴。线号位于接头的端面上。

纽扣电池

4.检查各处是否安装固定好,然后在低速下对原有程序进行跟踪并加以修正,因为在对标记时多少会有误差,造成现有轨迹偏离,但不影响以后编制的程序,也就是基于以上原因,才建议用户稍微提前--点时间更换电池以防止给生产带来不便。将电池更换的时间记录下来,以便以后维修或下次更换时作为参考。

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