安川机器人伺服电机电池拆换步聚

2020-09-11 10:03:26 深圳市创新易电子科技有限公司

电池的查验:

DX200内有体统用的电瓶,用以备份用户程序中的重要文件数剧(CMOS存储芯片)。

电池耗光,来到拆换時期后,示教编程器的界面时会显视“存储芯片电瓶已耗光”。 

请确定有没有出现此消息。

拆换零配件的早期打算:

1:机械人返回第五原点部位,防止更换电池原点遗失。

2:关闭DX200控制箱电原

3:保护、调养及配线工作必须在关闭电源标志(「严禁接电源」等)后开展,避免有触电、负伤的风险。

4:打算好拆换的新电池,按使用说明上规格选购原装电池
纽扣电池

拆换流程:

1:取下基座插排上小盖板的螺丝

2:取出基座插排的盖板,把电池组拉出到能拆换的部位,拖出时留意不必挂住內部输电线。

3:把电池组从固定支架上取出。

4:把新电池组插在基板上的空插排上。

5:把旧电池组从基板上取出,为避免伺服电机数据丢失,请必须在接好新电池组后取出。

6:把新电池组安裝在固定支架上。

7:用螺丝把基座插排的盖板安裝好,工作完毕。

8:安裝基座插排的盖板时留意不必压断线缆,假如更换电池后原点遗失,人们能够做原点校正。

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安川机器人原点

什么是机器人原点?安川机器人的使用说明中有那样一段话:原点部位校正是将“机械人部位”与“伺服电机部位”开展对比确定。

各知名品牌机械人常有说白了的原点标识,也也是在本体上各轴或是骨节处能见到的标志点,安川的绝大多数机械人是蓝色箭头加刻度线。

安川机器人有一个莱单,称为“当前位置”,此莱单下调节显视“脉冲值”,当脉冲值调节为“0”时,若“原点标识部位”无偏位则机械人原点无难题。原点:是机械人任何姿势的基准点!

机械人原厂时已校正过原点部位校正,但以下状况必须再度校正原点部位:

•拆换机械人和控制箱(DX200)的组成时;

•拆换电动机或是伺服电机时;

•运存被删掉时,(拆换运存基板、本体伺服电机电瓶耗光、控制箱运存储电池耗光等);

•机械人与钢件产生撞击造成原点部位偏移时乃至造成轻度弯曲。
纽扣电池

原点遗失有二种状况:

A、遗失某些轴的原点

B、遗失全部轴原点

所有轴一起建立:

拆换机械人和控制箱的组成时,所有轴一起登陆原点部位。

各轴独立建立:

拆换电机或伺服电机时,独立登陆电机或伺服电机相匹配的各轴原点部位。

不管开展所有轴一起建立還是各轴独立建立,人们要做的刚开始全是:

在骨节坐标系下,应用[轴使用键]调节机械人的姿态,用人眼估测,使各轴的“原点标识部位”相同。随后在机械人莱单下开展全轴或是单轴建立。

这样的话,用人眼开展原点校正,显然存有必须偏差,可是能够考虑没问题出产,确保机械人及系统没问题运作,留意系统点是必须调整的。

若愿意开展原点校正,那麼最先要知道的是,没有在一切方式/一切限权下能够的。针对方式规定在示教方式,限权规定管理权限或是更高限权。(比如安川限权,哈哈哈)原点遗失后,机械人基础不可以开展一切使用。惟有1个坐标系下机械人是可动的——骨节坐标系,那麼理所应当只有在骨节坐标系下开展校正了。

因此原点校正好多个基本点要梳理:

1、示教方式

2、最少有着管理权限

3、骨节坐标系下开展

校正流程

有关全轴原点校正

原点数据丢失后即显视“*”

1、挑选主莱单中的“机械人”莱单,此刻会显视出子莱单;

2、挑选子莱单中的“原点部位”;

3、假如当场是多机或是好几个外界轴体统,要挑选相匹配轴组;

4、挑选“编写”莱单,挑选“所有轴”,此刻会显视确定提示框,挑选“是”。

有关单轴或好多个轴的原点部位校正

遗失原点数剧的相匹配轴组出现“*”

1、挑选主莱单中的“机械人”莱单,此刻会显视出子莱单;

2、挑选子莱单中的“原点部位”;

3、假如当场是多机或是好几个外界轴体统,要挑选相匹配轴组;

4、各轴独立登录原点部位,将光标联通相匹配轴组,按“挑选”键,即显视确定提示框,挑选“是”只能。

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