EPSON爱普生机器人更换电池后机械手脉冲原点校准方法

2020-09-22 17:15:40 深圳市创新易电子科技有限公司

一、工具:

钢板尺(或卡尺)、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。

二、应用场合:

1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时, 即机械手和不同序列号的控制器混搭使用,需要重新校准机械手的位置(重新校准机械手脉冲零位)。

2.更换马达等其他问题。

三、机械手脉冲零点位置校正:

具体调节步骤如下:

1.拆除机械手丝杆上夹具,同时保证机械手有足够运动空间,用RC+5.0软件连接机械手LS3,在软件中打开机器人管理器,如下图所示:

.点击“motor on”按钮,即给机械手上电;接着点击“释放所有”按钮,即释放机械手4个伺服马达刹车;具体如图:

纽扣电池

2.点击“motor on”按钮,即给机械手上电;接着点击“释放所有”按钮,即释放机械手4个伺服马达刹车;具体如图:

纽扣电池

3.手动将机械手调整到脉冲零点位置;如下图所示:

纽扣电池

具体细节:

1)因为刹车释放后,手动可以拖动J1与J2轴,手动拖动使J1与J2轴如下图所示:

纽扣电池

2)同理,手动移动丝杆使3、4轴如图所示:( U轴0位,丝杆端面对应外套上的指针;丝杆底部端面到机体底部为75mm,用钢尺量,相差在2mm内可接受。)

纽扣电池

3.保持机械手目前手动零点位置不动,先点击“锁定所有”按钮,即锁定机械手伺服马达刹车;接着点击“motor off”按钮,即关闭机械手;具体如图:

纽扣电池

4. 保持机械手目前手动零点位置不动,手动将机械手内编码器重置,具体是在软件中打开命令窗口(ctrl+M)中输入:

Encreset 1 按回车

Encreset 2按回车

Encreset 3按回车

Encreset 3,4按回车 

如图:

纽扣电池

5. 保持机械手目前手动零点位置不动,重启控制器,具体操作如图:

纽扣电池

6. 保持机械手目前手动零点位置不动,在命令窗口中输入Calpls(脉冲零点位置的正确脉冲值) 回车,具体如下:

Calpls 0,0,0,0 回车.如下图:

纽扣电池

8.保持机械手目前手动零点位置不动,保存各个轴当前的脉冲值,具体是在软件中打开命令窗口(ctrl+M)中输入:

calib 1 按回车                      1轴

calib 2按回车                       2轴

calib 3按回车                       3轴

calib 3,4按回车                     4轴

纽扣电池


(如只需校第一轴,calib 1即可,以上将4个轴都校正)

机械手脉冲零点的脉冲保存完成,效正基本完成。


7.保持机械手目前手动零点位置不动,打开机器人管理器,点击motor on后

,在步进示教可看到如下界面:

其当前世界坐标值x:400 y:0 z:0 u:0

当前关节及脉冲值均为0,

纽扣电池

8.验证,将机械手的位置移动,是x、y、z、u的值均有很大变化后,在软件打开命令窗口(ctrl+M)中输入:pulse 0,0,0,0 回车。此时机械手会自动回到刚校正的脉冲原点位置。

纽扣电池

爱普生EPSON机器人编码器电池更换

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