爱普生机器人电池:爱普生SCARA 4轴机器人原点校正方法详解

2020-09-23 10:37:10 深圳市创新易电子科技有限公司

首先大家一起看一下爱普生SCARA机器人的原点位置!

J1轴原点位置

J1轴的0脉冲方向和机器人的X轴的正方向重合.

爱普生SCARA 4轴机器人原点校正方法详解
 

J2轴原点位置

J2轴的0脉冲方向和J1轴直线对齐

爱普生SCARA 4轴机器人原点校正方法详解
 

J3轴原点位置

J3轴的0脉冲位置接近运动范围

爱普生SCARA 4轴机器人原点校正方法详解
 

J4轴原点位置

J4轴0脉冲位置用丝杆上面的平面或限位环上面的槽对准#2手臂前端的倒三角标记

爱普生SCARA 4轴机器人原点校正方法详解
 

所有轴都在原点位置时机器人的姿势


爱普生SCARA 4轴机器人原点校正方法详解
 

1.将EPSON机器人运动到以上姿势后,在Epson的RC软件里面的命令窗口进行以下操作

1.在命令窗口输入calpIs 0,0,0,0  点回车

2.再在命令窗口输入calib 1,2,3,4 .  点回车此时原点校正完毕

3.验证原点是否校正好:在命令窗口输入pulse 0,0,0,0 如果机械手回到上图所示姿势(即原点位置),说明原点校正正确。


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