ABB机器人电池:ABB机器人零点校准方法

2020-09-23 10:44:56 深圳市创新易电子科技有限公司

FlexPendant 的操作方式

1、 操作FlexPendant 时,通常左手持设备,右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图12所示

纽扣电池

图 12

2、手持操作器主要部件 如图13所示

纽扣电池

纽扣电池

图 13

3、控制柜上的主要按钮和端口 如图14所示

纽扣电池

纽扣电池

图 14

4、控制柜上钥匙开关的位置于意义 如图15所示

纽扣电池

纽扣电池

图15 注: 手动全速模式不建议使用

校准机器人零点位置的具体方法

注:需要点击操作的地方都做了浅红色标记

第一步:

选择手动操纵 (参看图1,首先把钥匙开关打到手动位置)

方法: 1> 点击 ABB2> 点击 手动操纵

纽扣电池

图 1

第二步:选择动作模式 (参看 图2 和 图3)

方法: 1> 点击 动作模式2> 点击 轴1 - 3或者 轴4 - 6

3> 点击 确定

第三步:选择工具坐标 (参看 图2 和 图4)

方法: 1> 点击 工具坐标2> 点击 tGripper3> 点击 确定

纽扣电池

图2

纽扣电池

图3

第四步:选择移动速度 (参看 图2 和 图5)

方法: 1> 点击 增量2> 点击 中或者 小3> 点击 确定

纽扣电池

图 4

纽扣电池

图 5

第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置 (参看 图2)

方法: 此时图2上 操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系

注意:

如果先前选择 轴1 - 3则

1> 操纵杆上下移动为2轴动作

2> 操纵杆左右移动为1轴动作

3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作

如果先前选择 轴4 - 6则

1> 操纵杆上下移动为5轴动作

2> 操纵杆左右移动为4轴动作

3> 操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作

1> 左手持示教器,四指握住示教器使能开关(在示教器下方黑色胶皮里面)

2> 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆,把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点

纽扣电池

纽扣电池

图 6 A(六轴机器人)

纽扣电池

图 6B(四轴机器人)

移动顺序,依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴,否则会使4,5,6轴升高以致于看不到零点位置。

机械零点位置如图6所示,当所有六个轴全部对准机械零点位置以后,机器人的姿态正如图6所示。

第六步:更新转数计数器 (参看图1,此时可以示教器使能开关)

方法: 1> 点击 ABB 2> 点击 校准3> 点击 ROB_1 (参看图7)

纽扣电池

图 7

纽扣电池

图 8

4> 点击 转数计数器 (参看图8)

5> 点击 更新转数计数器…(会弹出一个警告界面)

6> 点击 是

7> 点选 显示转数计数器未更新所有轴,显示转数计数器已更新的轴不用选择(参看图9)8> 点击 更新(会弹出一个警告界面 如图10)

纽扣电池

图 9

9> 点击 更新(会弹出一个进度窗口 然后等待)

纽扣电池

图 10

最后显示更新以后的状态如图11所示

10> 点击 关闭(更新完毕)

纽扣电池

图 11

第七步:重新启动机器人方法: 1> 点击 ABB2> 点击 重新启动3> 点击 热启


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