发那科机器人电池:机器人零点快速校准流程

2020-09-23 10:47:26 深圳市创新易电子科技有限公司

1、备份机器人程序。

关于FANUC备份方式常规就三种,一般模式,控制柜模式,镜像模式。*好是镜像模式。

2、建立一个T_ZERO_REF轨迹程序。

纽扣电池

3、设置一个点的轨迹

纽扣电池

4、选择POSN,查看点位的位置信息,选择REPRE——JOINT

纽扣电池

5、修改轴位坐标值为零。(尽量避开奇点,对于不能回零的,可以将1轴旋转90度角再回零位)

纽扣电池

6、手动运行TT_ZERO轨迹,机器人手动运行到参考位置。

纽扣电池

7、选择系统变量MASTER_ENB,设置为1

纽扣电池

8、选择系统SYSTEM——MASTER/CAL

纽扣电池

9、选择第5个快速校准,选择YES,然后确认当前位置为快速校准参考位置。

纽扣电池

10、选择DONE,完成快速设置校准。

纽扣电池


11、备份机器人程序,此姿态。(拍照备用)


12、进入系统参数SYSTEM_DMR_GRP[1]查看并记录当前数值。

纽扣电池

如下 :

CALIBRATION QUICK MASTER $REF-POS

$MASTER-COUN [1] [1] =     $REF-COUNT [1] [1] =  [1] = 

$MASTER-COUN [2] [2] =     $REF-COUNT [2] [2] =  [2] = 

$MASTER-COUN [3] [3] =     $REF-COUNT [3] [3] =  [3] = 

$MASTER-COUN [4] [4] =     $REF-COUNT [4] [4] =  [4] =  

$MASTER-COUN [5] [5] =     $REF-COUNT [5] [5] =  [5] = 

$MASTER-COUN [6] [6] =     $REF-COUNT [6] [6] =  [6] = 


13、关于机械机械臂每个轴的刻度线参考一下图:

纽扣电池

纽扣电池


首页
产品
新闻
联系