EPSON机器人C4系列更换电池以后原点校准

2020-10-24 11:38:42 深圳市创新易电子科技有限公司

如果更换机器人的部件(电机、减速机、同步皮带等),各电机编码器保存的原点与控制器保存的原点之间则会产生偏差,无法进行正确定位。

因此,部件更换作业之后,需要进行使这两个原点一致的作业。

使这两个原点位置一致的作业称之为“原点调整(校准)”。这与示教*不同。

*“示教”是指在控制器上对机器人动作区域内任意设定的坐标点(含姿势)进行示教的作业。

纽扣电池

        警告

■为了确保安全,请务必对机器人系统设置安全护板。有关安全护板的详细内容,请参阅“EPSON RC + 用户指南”中“安全”章节的“安装及设计注意事项”内容。

■操作机器人系统之前,请确认安全护板内侧没有人。不过,即使安全护板内有人, 也可以在示教操作模式下操作机器人系统。虽然动作始终处于受限状态(低速、低功率),这样可确保作业人员的安全。但在机器人进行意想不到的动作时,也可能会造成严重的安全问题,非常危险。

在EPSON RC+中,坐标点(含机械臂姿势)定义为“点”,其数据称为“点数据”。


原点调整期间可采用两种方法移动机器人。

-释放电磁制动器并手动移动机械臂。

有关详细内容,请参阅“基本篇:1.5 如何使用电磁制动器移动机械臂 ”。

-使用步进示教移动机器人。

在移动机器人的同时释放电磁制动器会导致下述危险。建议用步进示教移动机器人。

纽扣电池

       警告

通常需逐一释放各关节的制动器。如果需要同时释放两个以上关节的制动器,则需特别注意。同时释放两个以上关节的制动器可能会导致夹手和/或设备损坏或机器人故障,因为机器人的机械臂可能会意外移动。

■释放制动器时要注意机械臂下降。

在释放制动器期间,机器人的机械臂会在自重下下降。 机械臂下降可能会导致夹手和/或设备损坏或机器人故障。

有关步进示教的详细内容,请参阅“EPSON RC + 用户指南5.11.1机器人管理器命令工具:机器人管理器:步进示教页面 ”。


备注 - 有关基本姿势的详细内容,请参阅“基本篇:3.7 基本定位检查 ”。

- 只要可能,便每次调整一个关节的原点。(此外,只要可能,便每次更换一个关节的部件。)如果同时调整多个关节的原点,则会较难确认其原点并获得正确的原点位置。

但是,鉴于机器人的结构,无法单独调整第 5 关节的原点。确保同时调整第 5 和第

6 关节的原点。


原点调整流程图

纽扣电池

关于命令输入


一些原点调整步骤需要执行命令。

选择 EPSON RC + 菜单-[工具]-[命令窗口]。在原点调整步骤中可省略此步骤。


关于步进动作


一些原点调整步骤需要设置步进动作。

选择EPSON RC + 菜单-[工具]-[机器人管理器],然后选择[步进示教]页面。

另外,原点调整步骤也以[步进示教]为向导,省略了上述面板、窗口和页面的说明。

按步骤1~6调整机器人的原点。


1.原点调整用点数据的确认

原点调整需要更换部件(电机、减速机或皮带)前的姿势数据(点数据)。确认“基本篇:3.7 基本定位检查 ”中得到的基本姿势的记录脉冲值。

2.部件更换

根据本手册所述内容更换部件。

更换时请注意不要受伤或损坏部件。


3.编码器初始化

在全关节处在动作区域的状态下,打开控制器的电源。


将显示“发生编码器报警。检查机器人电池。EPSON RC + 必须重启。”的错误信息。

在当前位置初始化编码器并重置错误。采用以下步骤之一初始化编码器。

在[监视器窗口]中执行下述命令。

>Encreset[待重置的编码器关节编号(1~6)]

选择 EPSON RC + 菜单-[工具]-[控制器],然后单击<重置控制器>。

重置错误后,将初始化已拆下部件的关节的电机编码器。

在[步进示教]中将步进模式设为“Joint”,并以步进动作操作机器人,以精确对准关节的原点位置标记(0脉冲位置)。

关节无法移至原点位置时,需操作机器人以尽量准确地对准“基本篇:3.7

基本定位检查 ”中放置的电车标记。

请在关节对准原点位置或电车标记时初始化编码器。有关编码器初始化,请参阅下述步骤。

备注 调整第5关节原点时,第6关节将离开原位。(鉴于机器人的结构,第5关节位置的任何偏离均会影响第6关节。)

因此,需在调整第5关节原点时同时调整第6关节原点。


4.原点调整


原点调整时槽的位置

纽扣电池

4-2将需要调整原点的机械臂移至原点调整槽的位置处。


选择菜单-[工具]-[机器人管理器]-[步进示教]面板移动机器人。

如果在更换电机后出现错误且无法使用[步进示教]面板或“Brake OFF,*”

不起作用(*为原点调整的轴编号),则此时转入步骤(4)和(5)。

之后,[步进示教]面板与“Brake OFF,*”便可使用。将需要调整原点的机械臂移至原点调整槽的位置处并转至步骤4-3。

4-3将原点调整秘钥置于原点调整槽内(第1至6关节的槽)。

此时,如果无法完全设置秘钥,则机械臂不会位于原点处。移动机械臂直至能够完全设置秘钥。

如果移动秘钥位于槽内的任一机械臂,则会损坏秘钥。一旦机械臂位置固定,请勿再移动。


4-4重置编码器。

执行以下命令之一,通过菜单-[工具]-[命令窗口]重置需要调整原点的关节的编码器。

第 1 关 节 >Encreset1 第 2 关 节 >Encreset2 第 3 关 节 >Encreset3 第 4 关 节 >Encreset4 第 5 关节 >Encreset5,6 第 6 关节 >Encreset6


4-5重启控制器。

单击EPSON RC+  菜单-[工具]-[控制器]-<重置控制器>。


4-6在命令窗口输入命令并执行。

执行以下命令之一,通过菜单-[工具]-[命令窗口]重置需要调整原点的关节的编码器。

>calpls 0,0,0,0,0,0

*机器人不会移动。


4-7执行原点调整。

执行以下命令之一,通过菜单-[工具]-[命令窗口]重置需要调整原点的关节的编码器。

第 1 关节 >calib1

第 2 关 节 >calib2 第 3 关 节 >calib3 第 4 关 节 >calib4 第 5 关节 >calib5,6 第 6 关节 >calib6

将机械臂移至多个点,检查机械臂是否正确移至原始位置。若执行精细调整,则需要示教点。

4-8调整所有关节原点。

将原点调整秘钥放回第1机械臂的原始位置并用螺丝固定。

内六角螺栓:1-M3×6

纽扣电池

4-9安装第1机械臂外罩。

有关详细内容,请参阅“维护篇:3. 外罩 ”。

5原点调整(更精确的定位)


通过[步进示教]中的步进动作将机器人移至选定的点数据。通过动作命令将未调整原点的关节*移至指定点处。

*调整第5关节原点时,需将第1-4关节移至原点位置。

例如,选择的点数据为“P1”时,在[控制面板]中执行“Motor On”并在[步进示教]

中执行“Go P1”。

通过步进命令将原点调整关节*精确定位至所选的点数据位置。

*调整第5关节原点时,需将第5和第6关节移至原点位置。

从[步进示教]中选择“Joint”步进模式,进行步进动作。

执行原点调整。根据要调整的关节,按如下所示,输入以下其中一条命令。


第1关节:>calib1 第2关节:>calib2 第3关节:>calib3 第4关节:>calib4 第5关节:>calib5,6 第6关节:>calib6


6精度测试


将机器人移动到另一姿势(点),以确认其是否回到原始位置。如果精度不足,则必须用不同的姿势(点)重新调整原点。如果机器人在重新调整后仍未返回至原始位置,则必须再次设置姿势(点)。

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